牧愛堂是臺灣聖公會（成立於1954年）的十六所教堂之一，於一九六三年九月為便於居住台北市郊各地區外籍教友參加崇拜，依照吉爾生主教指示，由一批中美教友洽借陽明山長老會神學院教室開始主日崇拜。後數次遷移，一九六五年向聖公會東南亞聯會(CCSEA)，借得美金三萬五千元，分十年免息償還，連同一華僑捐款五千元，共折合新台幣一百六十萬元，在本堂現址購地七百坪，並於次年三月奠基建堂，於十二月廿一日由王長齡主教主持新堂奉獻典禮。一九六七年元旦起，增加國語崇拜，積極向附近居民傳佈福音，一九七三年春二期擴建工程完成，三月七日韓傑德館奉獻禮，一九七六年十二月十九日為第三期擴建工程完成，由龐德明主教主持奉獻典禮。一九七七年四月成立為自立自養牧區，償還了十多年來的債務。一九八二年二月開始籌建社教大樓，八月十五日舉行破土典禮，於一九八三年四月開工，一九八四年十月十二日由張培揚主教主持奉獻及啟用典禮，本堂第四期工程於焉完成。

目前本堂有中國教友150 人，外國教友50 人，總共200 人，中文主日崇拜平均出席人數約80 人，英文主日崇拜約35 人，每月第四主日為中、英文聯合禮拜平均每主日出席人數約90 人。

本堂為了透過幼教實現社教及宣教，於一九六八年暑期開辦幼稚園，從最初僅有的12 個學生，經全體教職員數載熱心經營，目前有學生一百六十餘人。為了加強服務社區，一九八一年結合一些幼稚園家長，於二月份成立了牧愛之友社，一九八二年十二月底設立了牧愛之友社圖書館，擴大對社區民眾的服務，對社區生活品質的提高助益良多。

一九九六年十二月中旬，本堂接獲台北市政府社會局委託辦理士林區老人服務中心，服務士林地區之長者。一九九九年三月於天母行義路購買英文堂牧宅一戶，以便於平日對英文教友之牧養工作。一九九九年十月，本堂對社區長者提供深入之服務，除了銀髮學苑之外，並與新光吳火獅紀念醫院合作，以此二機構為中心劃出方圓二公里範圍，為居住於此間的獨居或失能長者提供送餐服務，並舉辦醫療保健活動。其同時也組訓志願服務隊(提供問安訪視、陪同就醫、居家環境清潔等服務，辦理獨居長者成長團體及探訪老人養護所)，並結合其他社會資源為有需要的長者謀福利。

本堂為加強社區服務工作，於二○○○年十月，購買教會鄰近房屋一戶，(中正路497 號)，繼續推廣銀髮學苑及社區服務事工，並經教友命名為「牧愛青草地」。牧愛青草地設有無障礙設施，為許多行動能力較弱的長者，提供了一個更適切的活動空間，社區圖書館，亦能為社區居民提供一個休閒娛樂的場所。本堂服務社區，盼能嘉惠更多長者及鄰舍。願一切榮耀都歸給那位為世人犧牲生命，且從死裡復活的主耶穌基督及我們在天上的父。

　　1. 1963 年9 月在陽明山借用長老會神學院教室禮拜。

　　2. 復另借台北美國學校教室禮拜。

　　3. 又租用伯大尼學校教室，續改租用太子飯店。

　　4. 再遷至長安東路一段33 巷28 弄24 號。

　　5. 1964 年搬到台北市雙城街7 巷3 號，並正式命名為牧愛堂。

　　6. 1965 年11 月遷至士林中正路306 號。

　　7. 1966 年11 月，本堂現址建堂工程完成。